本發(fā)明公開了一種用于工業(yè)機器人的多自由度腿部舵機，涉及工業(yè)機器人相關(guān)領(lǐng)域，為解決現(xiàn)有技術(shù)中在對其進行使用時，其僅能支持單向的驅(qū)轉(zhuǎn)，常常會為使用者的使用帶來不便的問題。所述裝置外殼的內(nèi)部設(shè)置有第二電機，所述第二電機的上端設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的一側(cè)設(shè)置有第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸的下端設(shè)置有軸套，所述軸套與第二轉(zhuǎn)軸設(shè)置為貼合，所述第二轉(zhuǎn)軸的一側(cè)設(shè)置有第三轉(zhuǎn)軸，所述第三轉(zhuǎn)軸的下端設(shè)置有第二軸套，所述第三轉(zhuǎn)軸與第二軸套設(shè)置為貼合，所述裝置外殼的一側(cè)設(shè)置有轉(zhuǎn)臂外殼，所述轉(zhuǎn)臂外殼與裝置外殼固定連接，所述轉(zhuǎn)臂外殼的內(nèi)部設(shè)置有電機，所述電機上設(shè)置有聯(lián)軸器。