本發(fā)明公開了一種具有旋轉(zhuǎn)升降功能的視覺傳感抓手，包括：基礎(chǔ)組件、移動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)組件和升降視覺抓手組件，其中基礎(chǔ)組件包括支撐架、設(shè)置在支撐架側(cè)部的底座，與底座連接的主體；移動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)組件包括設(shè)置在支撐架上方的殼體，與殼體扣接的橫梁，設(shè)置在橫梁下方的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，與移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的移動(dòng)電機(jī)，設(shè)置在所述底座內(nèi)部的主體升降機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述主體端部的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；升降視覺抓手組件包括設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臂內(nèi)部的抓手升降機(jī)構(gòu)，與連接件活動(dòng)連接的連接臂，設(shè)置在固定盤圓心出的視覺傳感器。本發(fā)明機(jī)械抓手內(nèi)部設(shè)計(jì)視覺傳感器，即使抓取物體處光線不足處或者距離操作者較遠(yuǎn)時(shí)，也可單獨(dú)完成工作，節(jié)約成本。