本發(fā)明公開了一種機器人機械手夾取結(jié)構(gòu)及夾取方法，包括殼體和裝在殼體上的機械爪，所述殼體的頂部固定安裝有電機，所述殼體的內(nèi)部安裝有卡盤、轉(zhuǎn)盤和卡盤座，所述卡盤上滑動安裝有可向外側(cè)滑動的卡塊，所述卡塊上滑動安裝有滑塊，所述滑塊上轉(zhuǎn)動安裝有轉(zhuǎn)軸，所述機械爪的頂端與轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝，所述卡盤的中心固定安裝有支架，所述支架的外側(cè)滑動安裝有滑動盤，所述滑動盤的外側(cè)轉(zhuǎn)動安裝有支撐條，所述支撐條遠(yuǎn)離滑動盤的一端與機械爪的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動安裝，本發(fā)明便于對機械爪的調(diào)節(jié)，同時可以使得機械爪的張開角度始終處于上方開口大下方開口小的三棱錐結(jié)構(gòu)，對工件抓取更加穩(wěn)定牢固。