本發(fā)明涉及一種時間同步方法、系統(tǒng)、視覺里程系統(tǒng)及存儲介質(zhì),屬于機器視覺的技術領域,其中,該方法包括慣性測量模塊的中斷周期若為T,圖像的觸發(fā)周期設為nT;在m*nT時刻的慣性測量模塊向圖像采集模塊發(fā)送觸發(fā)信號,圖像采集模塊接收到觸發(fā)信號后控制圖像成像時間,使得圖像的成像時刻為(m+1)*nT,其中,m和n均為大于或等于1的整數(shù)。解決了視覺里程系統(tǒng)中IMU與圖像時間戳的同步問題,本方法靈活掌控圖像曝光開始與結束,一步消除掉圖像時間戳與IMU存在的偏差,從而大可能提升視覺里程計系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性。